Esenciálne oleje sa používajú už tisíce rokov pre svoje terapeutické vlastnosti. V modernej dobe sme sa naučili spájať aromaterapiu a esenciálne oleje pre ich aromatické vlastnosti.
Egypťania boli jedni z prvých, ktorí ich aplikovali v lekárskej praxi, pri skrášľovacích procedúrach, pri príprave jedál a pri náboženských obradoch. V tej dobe sa obzvlášť cenili oleje ako kadidlo, santal, myrha a škorica, ktoré boli významným artiklom karavanových obchodníkov a často sa vymieňali za zlato.
Od Egypťanov si ich umenie vypožičali Gréci, ktorí oleje používali na terapeutické masáže a v aromaterapii. Tiež Rimania užívali aromatické oleje pre zdravie a pri osobnej hygiene. Pod vplyvom Grékov a Rimanov, ale aj čínskej medicíny a ájurvédského lekárstva, začali Peržania zdokonaľovať metódy extrakcie esenciálnych olejov. V Európe boli esenciálne oleje populárne v stredoveku, zvlášť pre svoje antibakteriálne účinky a vonné kvality.